dimanche 4 mai 2008

NXT: Le capteur gyroscopique en action

Un des MOC le plus connu fait avec le Mindstorms NXT est une sorte de petit véhicule, à deux roues, et qui doit se maintenir à l'équilibre verticalement (photo à droite).
Chaque roue est pilotée par un moteur (pas à pas) et les mesures pour rendre l'engin stable sont faites grâce à un capteur de lumière qui estime une distance par rapport au sol. Le NXT transforme les relevés du capteur en impulsions données aux moteurs.

Voici la vidéo:



Pas encore au point hein, le robot n'est pas stable et ne parvient pas à se rattraper.
(informations sur ce MOC ici )

Depuis, Lego a mis en vente un capteur dit Gyroscopique, (vendu 57.99€, ça fait très mal) et un professeur d'université a décidé de faire le même robot présenté plus haut, mais en remplaçant le capteur de couleur par un capteur gyroscopique, et le résultat est tout à fait différent, voire même remarquable:



Admirez la stabilité du robot, il est en équilibre et se rattrape sans aucun soucis (pourtant le NXT et ses moteurs font un poids non négligeable).
Le capteur est placé en haut à gauche.

C'est tout de même assez bluffant .

Bon par contre, le prix du capteur (en plus du NXT en lui-même) ...

Moune

5 commentaires:

Anonyme a dit…

et bien voila de la haute technologie peut être verront nous bientôt des robot marcheur sur 2 jambes avec déplacement du centre de gravité pour une marche plus humaine.
etienne

Alban a dit…

Je me permet d'ajouter quelques précisions :
- La première vidéo montre que l'équilibre n'est pas atteint mais philo à réussi à faire tenir son robot en équilibre plus de 5 minutes (voir la vidéo sur son site - lien dans ton article). La vidéo youtube doit provenir que quelqu'un d'autre essayant de mettre au point le robot.
- Le RCX permettait déjà de faire ce modèle et fonctionnait avec 1 capteur de lumière (je n'ai plus en tête l'@ du site).

Anonyme a dit…

je suis preneur pour un prog qui permettrait d'extraire un angle et non une vitesse angulaire...

Alban a dit…

angle=temps*vitesse

efjie a dit…

sans dec... ?
Non sérieusement. Il faut tenir comtpe de l'offset (a déduire de la valeur de vitesse angulaire donnée par le capteur ) mais cela risque d'engendrer une dérive du 0 (verticale)
bon j' y retourne...